Die Stadtmauer stammt teilweise aus der Zeit der Römer. Sie wurde von den Arabern umgebaut und musste im 16. Jh., während der Herrschaft von D. Manuel und Filipe I., zum Schutz der wachsenden Stadt erweitert werden.
Die Stadtmauer von Lagos verfügt über neun, für Artillerie ausgelegte Festungstürme und sieben Einhangstore.
Im 16. Jh. wurde ein Teil der Mauer zur Residenz der Gouverneure der Algarve umgebaut.