Die Festung wurde im 16. Jh. zum Schutz der Küste gegen die ständigen Angriffe maurischer Piraten errichtet.
Sie steht an einem Ort, an dem sich früher ein mittelalterliches Kloster befand, das der Sage nach die sterblichen Überreste von São Vincente beherbergte.
Es handelt sich um einen Militärbau mit polygonalem Grundriss, über dessen Eingangstor, das früher über eine Zugbrücke verfügte, das königliche Wappen prangt.
Im Inneren der Festung steht der Leuchtturm von São Vicente, der 1904 erbaut wurde und noch heute in Betrieb ist.